一、招標總休要求 以用戶原有的DLDS- 3512工業機器人產品做為基。ü、更換、增加?櫚刃問,使其在滿足第四屆全國工業機器人技術應用技能大賽競賽平台技術要求的同時,還可滿足日常工業機器人專業教學,升級後的產品為?榛峁梗篩萑粘Q盜芳敖萄棖,選取不同的?榻醒盜,暫時不用的模塊存放於貨架之中。 二、拓展升級原則及主要內容 盡量保留現有設備的主體結構與主要元器件不變,如基礎實訓台體、六軸工業機器人、2D平麵視覺相機、AGV移動小車等。 增加協作機器人模塊、3D視覺相機以及智能製造MES係統的應用。 新增加陀螺筆、齒輪軸、減速機三種任務載體以及對應的任務執行?,並與現有的指尖陀螺、泵蓋等任務?槭迪隻熳肮蠶呱。 三、拓展升級主要?榧凹際醪問 1. 四軸機器人? 為了便於更好地滿足第四屆全國工業機器人技術應用技能大賽的要求,可將四軸機器人在基礎實訓台體上移除,做為訓練任務備選項放置已有貨架上,但要保留上一代設備的接口,供升級前原任務?槭褂。 配電盤電路升級要求 增加電力檢測裝置,可對設備的實時電壓、實時電流、實時功率、總電能進行監控,並在觸摸屏上顯示出來。 3. 增加監控設備,其主要技術要求如下: (1)、硬盤錄像機:采用400萬星光級1/3”CMOS,2.8mm焦距高清網絡攝像機,POE供電,RJ45接口,配套支架; (2)、硬盤容量:≥2TB (3)、監控固定杆: U型半球監控支架,自由伸縮:範圍1m-2m,材質:全鋁材質,表麵噴漆處理。 4 增加協作機器人、配套氣動手爪、快換夾具及3D視覺,具體技術要求如下: 協作機器人本體技術參數 1)協作機器人本體技術參數要求 2)負載:3kg 3)臂展:760mm 4)自由度:7旋轉自由度 5)防護等級:IP54 6)重量:20kg 7)運動參數 A1軸:最大速度180°/s,運動範圍±170°,最大力矩 110Nm A2軸:最大速度180°/s,運動範圍±120°,最大力矩 110Nm A3軸:最大速度180°/s,運動範圍,±170°,最大力矩110Nm A4軸:最大速度180°/s,運動範圍±120°,最大力矩110Nm A5軸:最大速度180°/s,±170°,最大力矩40Nm A6軸:最大速度180°/s,運動範圍±120°,最大力矩40Nm A7軸:最大速度180°/s運動範圍±360°,,最大力矩40Nm 協作機器人控製係統技術參數要求 1)控製櫃:本體集成控製器(無控製櫃) 2)人機交互設備:筆記本/Pad、拖動操控抓手 3)安全設備:手持使能1路、手持急停1路 4)底座接口:Ethernet 2路、EtherCAT 1路 5)其他擴展接口:RS485、DI-4 DO-4、外部急停1路、安全門1路 6)末端接口:EtherCAT 1路 7)電源24V 8)其他擴展接口:RS485、DI-2 DO-2 9)功能配置:7-Dof運動控製、肘部JOG 、冗餘自由度動態調整(Null Space Motion) 10)拖動示教功能 ?拖動方式:笛卡爾空間/軸空間 ?示教方式:點位/連續軌跡 11)高動態力控:笛卡爾空間阻抗控製、軸空間阻抗控製 ?力控搜索運動 12)安全監控:參照ISO 13849, PL. d, Cat 3安全功能設計 13)外部控製接口:支持高動態外部控製,最高通信頻率1kHz、底層力/位置控製接口 14)機器人模型庫及功能API 重複定位精度:± 0.03mm 力測量分辨率:0.1N, 0.02Nm 力控相對精度:0.5N, 0.1Nm 笛卡爾剛度可調範圍:0~3000N/m,0~500N/rad 3D視覺相機 1)使用環境:室內/室外 2)圖像傳感器技術 卷簾快門;1.4μm × 1.4μm像素大小 3)最大範圍:約0.5-3 米 4)深度技術主動立體 IR 最小深度距離 (Min-Z) ~0.45 米 深度精度<2% 位於2 米 深度視場 (FOV) 86° × 57° (±3°) 深度輸出分辨率 高達 1280 x 720 深度幀率高達 90 幀/秒 5)RGB幀分辨率約1920 × 1080 RGB 幀率30 幀/秒 RGB 傳感器技術 卷簾快門 RGB 傳感器 FOV (H × V ) 64° × 41° (±3°) RGB傳感器分辨率 2 MP 6)主要組件:攝像頭?閈英特爾實感? D415\視覺處理器板 英特爾實感視覺處理器 D4 7)結構外形:攝像頭外設 長 × 寬 × 高 約99 mm × 20 mm × 23 mm 接頭:USB?C* 3.1 Gen 1* 安裝機構:一個 1/4?20 UNC 螺紋安裝點。兩個 M3 螺紋安裝點 機器人快換 1)質量(KG):主 0.14 副0.075 2)額定承載(Kg):6 3)允許扭矩 kgf.cm:200 4)允許力矩 kgf.cm 166 5)鎖緊力(0.49MPA):625N 6)氣路數量(回路):6 7)電路數量(組數):9 8)電氣接口的電流量(載流量):2A 5. 五種典型產品三種混裝競賽任務模塊: 五種典型產品:指尖陀螺、陀螺筆、齒輪軸、減速機、泵蓋; 三種混裝競賽任務:指尖陀螺與陀螺筆裝配任務、 機床上下料及減速機裝配任務、 機床上下料及鑄件全自動打磨任務。 (1)指尖陀螺與陀螺筆裝配工作站任務 任務?:指尖陀螺、陀螺筆、原料托盤、陀螺主體與陀螺筆中段原料托盤,轉盤衝壓裝配平台、陀螺成品托盤和工裝夾具組成。 1)指尖陀螺:任務對象:3種顏色,每種顏色2件,6件(原設備包含) 2)原料托盤:尺寸355mm*160mm,鋁合金材質,表麵噴砂氧化,3件(原設備包含) 3):轉盤衝壓裝配平台: 由回轉工作台?、衝壓?、轉運倉等組成,主要采用鋁合金材質製作,表麵噴砂氧化。?榘歐電機、諧波減速機等,轉盤直徑400mm,伺服電機:額定電壓:220VAC;額定轉速:3000rpm;額定力矩:0.64N,功率:400W;諧波減速器:減速比1:50;額定轉矩:28.8Nm;1套(原設備包含) 4)工裝夾具:工裝夾具與六軸機器人末端相配,兩端分為三爪夾具和兩爪夾具,三爪夾具指尖陀螺的抓。階芯哂糜諭勇荼實淖ト。1套 (原設備包含)需增加兩爪夾具手指1對 5)陀螺筆 任務對象:3種顏色,每種顏色2件,共6件(新增加) 6)陀螺主體與陀螺筆中段原料托盤:尺寸355mm*160mm,鋁合金材質,表麵噴砂氧化,可以放置3個陀螺主體和3個陀螺筆中段1件(新增加) 7)陀螺成品托盤:尺寸355mm*160mm,鋁合金材質,表麵噴砂氧化,可以放置4個成品陀螺主體和4個成品陀螺筆1件(新增加) (2)機床上下料及減速機裝配工作站任務 任務?:小齒輪、RV減速機模型、原料托盤、銑床模型、蓋板原料盤、雙減速機裝配平台、全自動螺絲供料?楹凸ぷ凹芯咦槌傘 1)原料托盤:尺寸355mm*160mm,鋁合金材質,表麵噴砂氧化3件(原設備包含) 2)蓋板原料盤:尺寸355mm*160mm,鋁合金材質,表麵噴砂氧化1件(原設備包含) 3)RV減速機模型:2種規格,D112、D1252件(增加) 4)銑床模型 尺寸:約300mmX200mmX330mm(L*W*H),由底板、支撐、護罩、氣動四爪卡盤,指示燈組成,完成工件的上下料模擬操作。卡盤既能夾持矩形工件-泵蓋,又能夾持直徑≥6mm的棒料零件,1件(增加) 5)雙減速機裝配平台 尺寸:約290mmX210mmX136mm(L*W*H),由底板、支撐、台板、快速夾鉗、指示燈和檢測傳感器組成,用於RV減速機的裝配和檢測。裝配平台有兩個裝配位置,可提供D112、D125兩種減速機的裝配。1件(增加) 6)全自動螺絲供料?:尺寸:約200mmX135mmX300mm(L*W*H),由底板、支撐、上板和全自動螺絲機組成,為RV減速機裝配提供螺釘。全自動螺絲機:尺寸:202.5*126*149mm;輸入電源AC110V-240V;線路保護:過載停轉或反轉;信號控製:輸出(NPN);適用螺絲:M1.0-M5.0,輸出速度:90-120PCS/分鍾,重量:2.9KG1件(增加) 7)工裝夾具:包含六軸用快換盤主盤1件、蓋板吸盤夾具1件、鎖螺絲夾具1件。(原設備包含) 8)六軸用快換盤主盤,承重6Kg,具備6條獨立氣路和電源?椋桓前邐碳芯:其快換?橛肓嵊每旎慌討髖滔嗯洌閿誑旎唬惶峁┲本丁10mm風琴吸盤2個,采用豎直安裝,可穩固抓取減速機蓋板。鎖螺絲夾具:其快換?橛肓嵊每旎慌討髖滔嗯,便於快換;包含一個電動螺絲刀,直徑≥40mm;供電電源36VDC,扭力0.4-3.5Nm,重量不大於0.51KG,額定功率:45W;1套(增加) (3)機床上下料及鑄件全自動打磨工作站任務 任務?:工件-泵蓋、原料托盤、銑床模型、打磨件成品托盤、打磨拋光平台、打磨機夾具組成。 1)工件-泵蓋:鋁合金材質,打磨工作麵為圓弧麵 6個(原設備包含) 2)原料托盤:尺寸355mm*160mm,鋁合金材質,表麵噴砂氧化(原設備包含) 3)打磨件成品托盤:尺寸355mm*160mm,鋁合金材質,表麵噴砂氧化,可以放置6個工件-泵蓋1件(原設備包含) 4)打磨拋光平台:尺寸435±5mmX355±5mmX430±5mm(L*W*H),兩側為無色透明有機玻璃,平台內部安裝夾具平台(平台內部有雙聯氣缸用於夾持打磨工件)和拋光膏供料組件(用於夾持拋光膏)1件(原設備包含) 5)打磨機夾具:該夾具與與機器人手臂上的法蘭端相配,包含一個去毛刺工具,去毛刺工具為電動打磨頭,直徑≥40mm;供電電源24-36V,夾持範圍0.3-4.0mm,高速扭矩不小於1.82KG*cm,重量不大於0.6KG;能適用於多種材料的切削打磨;一個氣動打磨機:產品淨重:0.1KG;夾頭規格:3.0mm;壓力:90PSI;空轉速度:65000RPM;1套(原設備包含) 6)銑床模型:尺寸:約300mmX200mmX330mm(L*W*H),由底板、支撐、護罩、氣動四爪卡盤,指示燈組成,完成工件的上下料模擬操作。卡盤既能夾持矩形工件-泵蓋,又能夾持直徑≥6mm的棒料零件,1件(增加與機床上下料及減速機裝配工作站任務共用) 6.機器人夾具升級要求 滿足以上三種培訓競賽任務零件的抓取、裝配與入庫等操作。 四. MES軟件 生產製造執行係統MES,定製了工業APP,所有工作任務均從個性化需求訂單及共線生產出發,用戶通過工業APP進行任務下發,並進行共線生產的全自動化作業。從訂單加工、生產、裝配到成品的檢測、包裝,訂單製造過程的每一個環節,均可通過MES係統進行實時查詢與追蹤。 本單元協調整體係統的動作流程,同時反饋係統的工作狀態。包含係統設置、基礎管理、訂單管理,生產管理,設備管理、倉儲管理?。 1.統設置:可進行用戶管理、角色管理、菜單管理、按鈕管理、數據字典、日誌管理的設置。 2.基礎管理?椋嚎山杏沒畔⒈嗉,包含新建或刪除用戶、設置名稱、密碼、權限等 3.訂單管理?椋航郵綻醋鑰突У畝┑,根據客戶定製化要求,調度訂單次序,允許插單。 4.生產進度查詢:客戶可查詢當前訂單的完成狀態。 5.設備管理模塊:可進行設備類型、維護等方麵信息的管理。 6.倉儲管理?:接收來自下層反饋的倉庫信息,進行倉儲類型、倉位狀態等管理。 五. 教學資源升級及其它要求 1.現場升級完成後,完整演示上述工作站運行流程。 2.提供上述三種培訓競賽任務設備配套相關教學資源,包括實訓指導書,運行視頻,教學PPT等。 |